環境構築

環境構築#

本演習を開始する前に，必要なソフトウェア環境を構築する必要がある． 本ページでは，初回のワークスペース構築方法と，演習開始時のソフトウェア更新方法について説明する．

前提条件#

本演習は岡田先生のロボットシステムの講義で扱ったEuslispやROSの環境が正しく構築されていることを前提として進める．

初回環境構築#

下記の環境構築方法に従ってワークスペースを作成または更新する．

ROS 2 セットアップ#

$ sudo apt update
$ mkdir -p ~/ros2_ws/src
$ cd ~/ros2_ws/src
$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
$ wget https://raw.githubusercontent.com/jsk-enshu/robot-programming/refs/heads/master/.repos.jazzy -O- | vcs import
$ rosdep update
$ cd ~/ros2_ws/
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r --rosdistro jazzy
$ colcon build --symlink-install --packages-select jedy_bringup jedy_description
$ colcon build --symlink-install --packages-up-to mechatrobot_ros2 # Arduinoの演習日に必要

ROS 1 セットアップ#

$ sudo apt update
$ sudo apt install python3-vcstool python3-catkin-tools
$ mkdir -p ~/ros_ws/src
$ cd ~/ros_ws/src
$ source /opt/ros/one/setup.bash
$ wget https://raw.githubusercontent.com/jsk-enshu/robot-programming/refs/heads/master/.repos.one -O- | vcs import
$ rosdep update
$ cd ~/ros_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r --rosdistro one
$ catkin build jedy_ros1_bridge jedyeus
$ catkin build mechatrobot # Arduinoの演習日に必要

ROS1 bridge セットアップ#

ros1_bridgeを参考にしてros1 bridgeをインストールする．

トラブルシューティング#

環境構築時に問題が発生した場合は，以下の点を確認する．

catkin build jedyeusがエラーになる#

catkin build jedyeusを実行した際に以下のエラーが表示される場合がある．

[build] Error: Given package 'jedyeus' is not in the workspace and pattern does not match any package

原因： COLCON_IGNOREファイルが存在するため，catkin buildがパッケージをスキップしている．

解決方法：

$ rm ~/ros_ws/src/robot-programming/jedy/jedyeus/COLCON_IGNORE
$ cd ~/ros_ws
$ catkin build jedyeus

catkin-toolsのバージョンが古い#

catkin-toolsのバージョンが0.9.4の場合，上記の問題が発生する可能性がある．バージョン0.9.5にアップグレードすることを推奨する．

$ sudo apt purge catkin-tools
$ sudo apt purge python3-catkin-tools
$ sudo apt install python3-catkin-tools --reinstall
$ catkin --version

catkin_tools 0.9.5と表示されれば成功である．

より詳細なトラブルシューティング#

その他の問題や詳細な解決手順については，環境構築トラブルシューティングを参照する．

次のステップ#

環境構築が完了したら，以下の演習に進む：

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