rosserialトラブルシューティング

rosserialトラブルシューティング#

概要#

rosserial_pythonを使用してArduino（Seeeduino Nano）とROSを接続する際によく発生するトラブルとその解決方法をまとめる．

デバイスが見つからないエラー#

rosserial_pythonを起動した際に以下のようなエラーが表示される場合がある．

$ rosrun rosserial_python serial_node.py
[INFO] [1762030385.203196]: ROS Serial Python Node
[INFO] [1762030385.209614]: Connecting to /dev/ttyUSB0 at 57600 baud
[ERROR] [1762030385.210762]: Error opening serial: [Errno 2] could not open port /dev/ttyUSB0: [Errno 2] No such file or directory: '/dev/ttyUSB0'

このエラーは主に以下の原因で発生する．

原因1: デバイスファイルが存在しない#

Seeeduino NanoがPCに接続されていないか認識されていない可能性がある．

確認方法：

  1. USBケーブルが正しく接続されているか確認する

  2. 以下のコマンドでデバイスファイルの存在を確認する

$ ls /dev/ttyUSB*

デバイスが認識されていれば/dev/ttyUSB0や/dev/ttyUSB1などと表示される．何も表示されない場合はデバイスが認識されていない．

原因2: デバイスファイル名が異なる#

環境によってはSeeeduino Nanoが/dev/ttyUSB1や/dev/ttyACM0として認識される場合がある．

解決方法：

正しいデバイスファイル名を_port引数で指定する．

$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB1

または

$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0

原因3: ボーレートの不一致#

ArduinoスケッチとROSノードのボーレート（通信速度）が一致していない可能性がある．

解決方法：

Arduinoスケッチ内のSerial.begin()で指定されているボーレートを確認し同じ値を_baud引数で指定する．

rosserialのデフォルトボーレートは57600bpsだがArduinoスケッチで115200bpsを使用している場合は以下のように指定する．

$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0 _baud:=115200

デバイス接続状況の確認方法#

Seeeduino Nanoがどのデバイスファイル名で認識されているか確実に確認するにはdmesgコマンドを使用する．

dmesgによるリアルタイム監視#

以下のコマンドでデバイスの接続状況をリアルタイムで監視できる．

$ sudo dmesg --follow

このコマンドを実行した状態でSeeeduino NanoのUSBケーブルを抜き差しすると以下のようなログが表示される．

接続時のログ例：

[12196.298656] usb 3-5: new full-speed USB device number 8 using xhci_hcd
[12196.424562] usb 3-5: New USB device found, idVendor=10c4, idProduct=ea60, bcdDevice= 1.00
[12196.424573] usb 3-5: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[12196.424577] usb 3-5: Product: CP2102N USB to UART Bridge Controller
[12196.424580] usb 3-5: Manufacturer: Silicon Labs
[12196.424583] usb 3-5: SerialNumber: 9020ed9b1e76ee11b763719db16f70a1
[12196.427283] cp210x 3-5:1.0: cp210x converter detected
[12196.430313] usb 3-5: cp210x converter now attached to ttyUSB0

最後の行にcp210x converter now attached to ttyUSB0と表示されており/dev/ttyUSB0として認識されたことが分かる．

確認手順#

  1. 別のターミナルでsudo dmesg --followを実行する

  2. Seeeduino NanoのUSBケーブルを一度抜く

  3. 再度USBケーブルを接続する

  4. ログに表示されるattached to ttyUSBXの部分を確認する

  5. 確認できたらCtrl+Cでdmesg --followを終了する

  6. 確認したデバイスファイル名を使用してrosserial_pythonを起動する

$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

その他のトラブルシューティング#

roscoreが起動していない#

rosserial_pythonを起動した際に以下のようなメッセージが繰り返し表示される場合がある．

$ rosrun rosserial_python serial_node.py
Unable to register with master node [http://localhost:11311]: master may not be running yet. Will keep trying.

このエラーはROSのマスターノード（roscore）が起動していないことを示している．

解決方法：

別のターミナルでroscoreを起動する．

$ source /opt/ros/one/setup.bash
$ roscore

roscoreが起動すると自動的にrosserial_pythonがマスターノードに接続される．

パーミッションエラー#

デバイスファイルへのアクセス権限がない場合以下のようなエラーが表示されることがある．

[ERROR] Permission denied: '/dev/ttyUSB0'

解決方法：

ユーザーをdialoutグループに追加する．

$ sudo usermod -aG dialout $USER

この後ログアウトして再ログインする必要がある．

Arduino IDEとの競合#

Arduino IDEのシリアルモニタを開いたままrosserial_pythonを起動すると通信ポートが競合してエラーが発生する．

解決方法：

Arduino IDEのシリアルモニタを閉じてからrosserial_pythonを起動する．

まとめ#

rosserialの接続トラブルが発生した場合は以下の順序で確認する．

  1. roscoreが起動しているか（Unable to register with master nodeエラー）

  2. デバイスファイルが存在するか（ls /dev/ttyUSB*）

  3. 正しいデバイスファイル名を指定しているか（dmesg --followで確認）

  4. ボーレートが一致しているか（Arduinoスケッチと_baud引数）

  5. パーミッションは正しいか（dialoutグループに所属しているか）

  6. 他のプログラムとポートが競合していないか（Arduino IDEのシリアルモニタなど）

目次