Gazebo Simulation

Gazebo Simulation#

Jedy環境のsimulation#

以下のコマンドでシミュレーションのGazebo環境を立ち上げる．

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 launch jedy_bringup jedy_gazebo.launch.py

ロボットが倒れた場合の復帰方法#

Gazeboシミュレーション中に，ロボットが倒れてしまうことがある．特にjedyロボットのような小型ヒューマノイドロボットでは，関節の動作や外力によって転倒することがある．

../_images/jedy-gazebo-fall-down.png

図 84 Gazeboシミュレーション中に倒れてしまったjedyロボット#

このような場合，Gazeboのgz serviceコマンドを使用してロボットの姿勢をリセットすることができる．以下のコマンドを実行すると，ロボットを指定した位置・姿勢に復帰させることができる．

$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash
$ gz service -s /world/default/set_pose --reqtype gz.msgs.Pose --reptype gz.msgs.Boolean --req "
name: 'jedy',
position: {x: 0, y: 0, z: 0.2},
orientation: {w: 1, x: 0, y: 0, z: 0}
"

このコマンドは以下のパラメータを指定している：

  • name: 'jedy'：ロボットのモデル名

  • position: {x: 0, y: 0, z: 0.2}：ロボットの位置（単位：メートル）．z座標を0.2mに設定することで，地面から少し浮かせた位置に配置する

  • orientation: {w: 1, x: 0, y: 0, z: 0}：ロボットの姿勢（クォータニオン）．この値は初期姿勢（直立状態）を表す

コマンド実行後，ロボットは指定した位置・姿勢に復帰する．

../_images/jedy-gazebo-reset-pose.png

図 85 gz serviceコマンドで復帰したjedyロボット#

Note

ロボット名（nameパラメータ）やz座標の値は，使用するロボットモデルによって適切に調整する必要がある．Gazebo GUI上でEntity Treeを確認することで，ロボットのモデル名を確認できる．

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