ROS-O (ROS One) のインストールと使用方法

ROS-O (ROS One) のインストールと使用方法#

ROS-Oについて#

ROS-O (ROS One) は，Ubuntu 20.04以降のバージョンで動作するROS 1パッケージを提供するコミュニティリポジトリである．OSRF（Open Source Robotics Foundation）が公式にサポートしていた最後のバージョンはUbuntu 20.04であったが，ROS-Oはそれ以降のUbuntuリリースでもROS 1を利用可能にしている．

特徴#

  • Ubuntu 24.04 (Noble Numbat) 対応: 最新のUbuntu環境でROS 1を使用可能

  • GitHub Actionsによる自動ビルド: 継続的にパッケージが更新される

  • コミュニティベース: 必要なパッケージのリクエストを受け付けている

学科PCでの使用方法#

学科のPCには既にROS-Oがインストールされているため，以下のコマンドを実行するだけで使用できる：

source /opt/ros/one/setup.bash

このコマンドをターミナルで実行すると，ROS-Oの環境が有効になり，roscoreやroslaunchなどのROSコマンドが使用可能になる．

個人PCへのインストール方法#

個人のPCにROS-Oをインストールする場合は，以下の手順に従う．

1. ROS-Oのaptリポジトリを設定#

# curlをインストール（まだインストールされていない場合）
sudo apt install curl

# GPGキーをダウンロード
sudo curl -sSL https://ros.packages.techfak.net/gpg.key -o /etc/apt/keyrings/ros-one-keyring.gpg

# aptリポジトリを追加
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/ros-one-keyring.gpg] https://ros.packages.techfak.net $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros1.list

# デバッグパッケージ用リポジトリ（コメントアウトされた状態で追加）
echo "# deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/ros-one-keyring.gpg] https://ros.packages.techfak.net $(lsb_release -cs) main-dbg" | sudo tee -a /etc/apt/sources.list.d/ros1.list

2. rosdepのインストールと設定#

rosdepは，ROSパッケージの依存関係を管理するツールである．

# パッケージリストを更新
sudo apt update

# rosdepをインストール
# 注意: python3-rosdep2はインストールしないこと（古いバージョンである）
sudo apt install python3-rosdep

# rosdepを初期化
sudo rosdep init

3. ROS-O用のカスタムrosdepマッピングを定義#

# ROS-O用のパッケージマッピングを追加
echo "yaml https://ros.packages.techfak.net/ros-one.yaml one" | sudo tee /etc/ros/rosdep/sources.list.d/1-ros-one.list

# rosdepデータベースを更新
rosdep update

4. ROSパッケージのインストール#

必要なROSパッケージをインストールする．例えば，デスクトップ版をインストールする場合：

sudo apt install ros-one-desktop

その他のパッケージも同様にros-one-というプレフィックスを付けてインストールできる．

5. 環境設定#

インストール後，以下のコマンドでROS環境を有効化する：

source /opt/ros/one/setup.bash

最新ビルドの使用（オプション）#

最新のビルドを使用したい場合は，-testingリポジトリを利用できる．手順1でリポジトリを追加する際に，$(lsb_release -cs)を$(lsb_release -cs)-testingに置き換える．

注意: testing版は安定性が保証されていないため，本番環境での使用は推奨されない．

ビルドスケジュールと同期#

  • Nightly Build: パッケージは毎晩自動的にビルドされ，-testingリポジトリにリリースされる

  • メインリポジトリへの同期: 約2ヶ月ごとに不定期でメインリポジトリに同期される

参考情報#

パッケージの追加リクエストは，ros-builder-actionのros-one.reposファイルにPRを送ることで可能である．

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