rosemacsの利用

ターミナル上で

$ sudo apt-get install ros-one-rosemacs

を実行すると，rosemacsというソフトウェアがインストールできる． これはemacs上でROSの機能を使いやすくするためであり， ~/.emacs.d/init.elに

(add-to-list 'load-path "/opt/ros/one/share/emacs/site-lisp")
(require 'rosemacs-config)

と追加することで利用できる．

例えば，通常のターミナル上で

$ source /opt/ros/one/setup.bash
$ roscd eusl

の後にTabをうつとeuslispと補完される．上記のemacs設定を使うことにより， emacs上のターミナルでも補完されるようになる．

また，emacs上でC-x C-r fとうつと

Enter ros path:

と表示される．これはC-x C-fのファイルやディレクトリを開く emacsのコマンドをROSのパッケージ管理システムに対応させたものであり， 上記表示後に

Enter ros path: euslisp

と打ちEnterをおすと euslispのディレクトリが表示される． ファイル名も同様に

Enter ros path: euslisp/jskeus/irteus/demo/demo.l

とうつと，ファイルが開かれる． C-x C-fコマンドで同様のことを行おうとすると， euslispより上のディレクトリのパスをすべて指定しなければならず (演習環境では/home/mechuser/ros_ws/src/robot-programmingなど)， 面倒である． C-x C-r fを使うこと ROSのパッケージは自動で探してきてくれる． もちろん，Enter ros pathの後でTab補完も使える．

jedy_bringup.launch.pyを開く場合はC-x C-r fをemacs上で実行した後以下を実行すればよい．

Enter ros path: jedy_bringup/launch/jedy_bringup.launch.py