Jedyを起動するjedy_bringup.launch.pyの構成

このlaunchファイルを見てみよう． 付録の「rosemacsの利用」を行うと， ROSのファイルの参照が行いやすい． jedy_bringup.launch.pyを， 「rosemacsの利用」を読み emacs上で開いてみよう． エディタとしてemacsを使わない場合は，

$ roscd jedy_bringup/launch

のようにして該当ディレクトリに移動しつつ，各自の好きなエディタでファイ ルを開いてもよい．

jedy_bringup.launch.pyを見てみると，

  kxr_controller.launch
  ->サーボ基板との通信，ロボットの身体情報定義ファイルを読み込み，他のノードが使えるようにするノード群の立ち上げ
  diff_drive_controller.launch
  ->台車を動かし，情報取得のためのコントローラー立ち上げ
  mpu6886_imu_publisher.launch
  -> Imuをpublishするノードの立ち上げ

などの複数のノードが立ち上がる． 特にkxr_controller.launchは UART通信を行う/dev/ttyAML1のデバイスファイルへ 指令値をwriteしセンサ値をreadするノードが起動している． また，ROS 2のPython launchファイルではDeclareLaunchArgumentとLaunchConfigurationを使ってlaunchファイルの引数を指定する． kxr_controller.launchなどのファイルはセンサや台車が異なるJedyでも 共通した部分を記述しており， jedy_bringup.launch.pyではIncludeLaunchDescriptionを使ってそれらをincludeし 引数を渡すことで各ロボットに対応させている．